Praktikum Fahrerassistenzsysteme
Das Praktikum "Fahrerassistenzsysteme" richtet sich an Studierende, die ihre Programmier- und Entwicklungsfähigkeiten im Bereich der Fahrzeugtechnik ausbauen wollen. Folgenden Inhalte werden in 11 Terminen behandelt:
- Einführung FAS und Wiederholung Matlab: CU-Kriterium, Simulation von Notbremstrajektorien in Matlab
- Sicherheitsaspekte / Funktionale Sicherheit: Vergleich zweier Sensorsetup bei Notbremsungen in Matlab
- Grundlagen Sensoren und Wiederholung Simulink: Eigenschaften von Sensoren, TTC Berechnungen in Simulink mit Hilfe eines Längsdynamikmodells
- Umfeldwahrnehmung (Theorie und Q7): Kamerakalibrierung und Tiefenschätzung
- eGolf Notbremsungen (Praxis, siehe Videos)
- Einführung Dyna 4: Plotten und ACC Parametrieren
- Szenarienentwicklung in Dyna 4
- Funktionsentwicklung in Dyna 4
- HiL-Box Echtzeitsimulation. Flashen, Auslesen und Auswerten von Echtzeitdaten
- Teleoperation, C++: Implementierung eines Teleoperationsnotbremsassistenten in C++
- ROS, C++: ROS-Workflow und erweiterte Testszenarien in C++
Kontaktadresse: pr.fds@ftm.mw.tum.de
Preview

Im Praktikum wollen wir die Programmier- und Entwicklungsfähigkeiten von interessierten Studierenden vertiefen. Um den Überblick über die Praktikumsinhalte mehr zu verdeutlichen, zeigen wir den Inhalt ausgewählter Praktikumstermine.
Im Praktikumsversuch zur Umgebungswahrnehmung wird eine Kamera kalibriert. Dafür werden mehrere Aufnahmen eines Schachbrettmusters aus unterschiedlichen Perspektiven erstellt. Das Ergebnis der Kalibrierung sind die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter. Weiter wird die Tiefe einer 3D Szene mittels Stereokamera geschätzt. Dabei werden die Stereobilder überlagert. Es ergibt sich eine Anaglyphe. Über die Pixeldisparität der Bildpunkte lassen sich Rückschlüsse auf die Tiefe der Szene ziehen.

Neben der virtuellen Untersuchung wird auch ein realer Notbremsassistent von den Praktikumsteilnehmern getestet werden. Mögliche Schwächen und Implementierungsdetails können so am realen Fahrzeug erfahren werden. Die beiden Videos zu Beginn der Homepage sind während des Termins 5 "eGolf Notbremsungen" entstanden.
Im Termin 10 zur Teleoperation wird ein Notbremsassistent passend für teleoperierte Fahrzeuge in C++ programmiert. Wie im Bild zu sehen ist, wird ROS als Framework verwendet. Mit RVIZ bietet ROS Visualisierungsmöglichkeiten für Sensordaten aber auch generierten Daten wie zum Beispiel die in weiß dargestellten Fahrspuren. Die Berechnung und Darstellung der Fahrspuren sind Teil der eigenständig zu erledigenden Hausaufgaben.
Praktikum Fahrerassistenzsysteme
Vortragende/r (Mitwirkende/r) |
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Nummer | 220616116 |
Art | Praktikum |
Umfang | 4 SWS |
Semester | Wintersemester 2020/21 |
Unterrichtssprache | Deutsch |
Stellung in Studienplänen | Siehe TUMonline |
Termine | Siehe TUMonline |
Beschreibung
Lehr- und Lernmethoden
Links
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